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科威DS4單板伺服反饋脈沖的作用
科威DS4系列單板交流伺服驅動器主要針對小功率通用性強的工業運動控制場合，內置功能(如內置多種運行速度，點動運行)可供簡單控制，但更多的是與上位機(運動控制器等)進行連接控制，如脈沖輸入進行位置控制，模擬量輸入進行速度控制或張力控制。
上位機因控制要求，常常需要獲取伺服驅動器的當前狀態。如伺服驅動器工作在速度控制方式，而上位機需要獲取伺服的當前位置信息，在上位機進行位置控制，目的是確保位置控制時，速度變化與其他單元協調，不致于有劇烈的變動。DS4伺服驅動器不管工作在位置、速度或力矩模式下，都提供伺服位置反饋信息，
科威DS4系列單板伺服所提供的位置反饋脈沖，也可作為其他伺服驅動器的參考脈沖，進行位置跟隨，或同步協調控制。
科威DS4系列單板伺服采用的編碼器是17位絕對值單圈或多圈編碼器，實際檢測分辯率達到131,072 p/r，當電機速度達到1500 rpm時，即每秒25轉，頻率達到25*131072=3,276,800 Hz。依據目前的使用精度以及上位機的計數頻率，DS4將檢測精度標準化為10000 p/r。用戶根據需要，通過修改分頻系數(對應參數為PA110),進一步降低伺服位置反饋額定工況時的頻率。如每圈反饋脈沖數為1250 p/r(參數PA110=3)，當速度達到3000 rpm時，位置反饋頻率為 50*1250=62500 Hz，該頻率的脈沖接入上位機，應該是比較合適的。
編碼器的位置反饋輸出OA/OB是AB相脈沖輸出，編碼器零位脈沖OZ輸出可通過多功能輸出端子DOx輸出。
具體應用請閱讀科威自控的《DS4系列交流伺服驅動器使用手冊 》。
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